نتایج : از 100 نمونه عفونت ادراری مورد ارزیابی، تعداد 2 جدایه با درصد فراوانی(2%) دارای ژن های 2stx, eaeA بودند. یک جدایه (1%) دارای ژن 2stx بود و هیچ نمونه ای با هر سه ژن مشاهده نشد.

نتیجه گیری: از آنجایی که اشریشیا کلی 7H:157O یکی از نگرانی های اساسی بهداشت و سلامت انسان محسوب می شود . بایستی مورد توجه دائمی قرار گیرد. راه های پیشگیری می تواند موجب کاهش آلودگی به این باکتری شود.

کلمات کلیدی : اشریشیا کلی 7H157O _ژن های شیگا توکسین _ عفونت ادراری.

مقدمه :            

 

1-2- ضرورت و اهمیت موضوع. 31

1-3- بیان مساله و اهداف تحقیق.. 36

1-4- جمع بندی.. 38

فصل 2: مروری بر ادبیات تحقیق    39

2-1- مقدمه. 40

2-2- مقایسه زنجیره تامین تجاری و بشردوستانه. 40

2-3- مرور ادبیات مکانیابی تسهیلات در لجستیک امداد بشردوستانه تحت قطعیت… 43

2-4- مرور ادبیات مکانیابی تسهیلات در لجستیک امداد بشردوستانه تحت عدم قطعیت… 44

2-4-1- رویکردهای مواجهه با عدم قطعیت… 46

2-4-2- مرور مقالات در حالت عدم قطعیت فازی و امکانی.. 54

2-4-3- مرور مقالات برنامه ریزی استوار 58

2-4-4- رویکردهای دیگر در نظر گرفتن عدم قطعیت 61

2-5- تبیین شکاف های تحقیقاتی.. 62

فصل 3: توسعه مدل های برنامه ریزی امکانی استوار  66

3-1- مقدمه. 67

3-2- مدل کلی از مسئله لجستیک امداد. 67

3-3- فرایند ارائه مدل در حالت غیر قطعی.. 70

3-3-1- مدل BPCCP.. 70

3-3-2- مدل RPP-I 73

3-3-3- مدل RPP-II 75

3-3-4- مدل RPP-III 77

3-3-5- مدل MRPP.. 77

3-3-6- مدل HWRPP.. 78

3-3-7- مدل SWRPP.. 78

3-4- جمع بندی.. 79

فصل 4: مطالعه موردی و تحلیل نتایج   80

4-1- مقدمه. 81

4-2- روش حل.. 81

4-3- مطالعه موردی.. 82

4-4- تحلیل نتایج.. 86

فصل 5: جمع بندی و نتیجه گیری   87

5-1- نتیجه گیری.. 88

5-2- نوآوری های پژوهش…. 88

5-3- پیشنهادها برای تحقیقات آتی.. 88

 

منابع.. 90

پیوست…. 96

 

 

فهرست اشکال

شکل (1-1) چهار فاز چرخه ی مدیریت بحران.. 20

شکل (1-2) ساختار فضای بشردوستانه. 21

شکل (1-3) بازیگران درگیر در زنجیره تامین بشردوستانه. 24

شکل (1-4) تقسیم بندی اقلام امدادی.. 25

شکل (1-5) فعالت های امدادی اصلی.. 26

شکل (1-6) عملیات های  زنجیره تامین امداد. 27

شکل (3-1) طرحی کلی از یک زنجیره تامین امداد. 67

شکل (3-2) یک عدد فازی ذوزنقه ای.. 71

 

 فهرست جداول

 

جدول (1-1) پنج فاجعه با بیشترین تلفات انسانی در بازه بین سال های 1980 تا 2012. 18

جدول (1-2) بدترین بلایای اتفاق افتاده در ایران بر اساس تعداد تلفات… 33

جدول (1-3) تقسیم بندی بلایا به همراه مثال.. 34

جدول (2-1) مقایسه ویژگی های دو زنجیره تامین تجاری و امداد. 42

جدول (4-1) مقدار کالای جمع شده نوع  m در نقطه تامین i 83

جدول (4-2) کل ظرفیت استفاده شده وسیله نقلیه از نقطه تامین به مرکز تویع امداد. 83

جدول (4-3) کل ظرفیت استفاده شده وسیله نقلیه از مرکز تویع امداد به نقطه آسیب دیده 83

جدول (4-4) مقدار کالای امدادی مورد نیاز نوع  m در نقطه آسیب دیده 83

جدول (4-5) هزینه انتقال هر واحد کالا از نقطه تامین به مرکز تویع امداد. 84

جدول (4-6) هزینه انتقال هر واحد کالا از مرکز تویع امداد به نقطه آسیب دیده 84

جدول (4-7) نقاط کاندید برای احداث مراکز توزیع امداد. 85

جدول (4-8) عملکرد مدل های ارائه شده 85

 

 

 

فصل اول

بیان مسئله و کلیات تحقیق

 

1-1- تعاریف کلی از حوزه تحت بررسی

بلایا و انواع آن
نویسندگان مختلف تعاریف متفاوتی از بلا ارائه کردند . در این قسمت به برخی از این تعاریف اشاره خواهیم کرد.

اصطلاح “بلا” معمولا برای خرابی در عملیات های عادی یک جامعه که اثرات منفی قابل توجهی بر روی افراد، کارهای آنها، محیط آنها دارد و نیازهای به وجود آمده از ظرفیت پاسخ محلی تجاوز می کنند، به کار برده می شود]1[.

مرکز تحقیقات اپیدمولوژی بلایا، بلا را به عنوان یک وضعیت یا حادثه ای که از ظرفیت محلی تجاوز کرده، و نیازمند درخواست کمک در سطح ملی یا بین المللی می باشد. یک حادثه غیر قابل پیش بینی یا ناگهانی که منجر به خسارات و صدمات زیاد و درد و رنج انسان ها می شود، تعریف می کند]1[.

سازمان بهداشت جهانی هر حادثه ای که منجر به صدمه، خسارت، ویرانی، اختلال زیست محیطی، مرگ و میر انسان ها، زوال بهداشت عمومی و خدمات بهداشتی شود و نیاز به پاسخ و کمک سریع از خارج از جامعه یا منطقه ی آسیب دیده داشته باشد را به عنوان فاجعه (بلا یا مصیبت) تعریف می کند. زلزله، طوفان، گردباد، خشکسالی، سیل، نشت مواد شیمیایی، حوادث هسته ای و … جزء بلایا دسته بندی می شوند و همگی اثرات ویرانگر زیادی از نظر صدمات مالی و جانی دارند]2[.

یک تعریف کلی برای بلایا که توسط استراتژی بین المللی برای کاهش بلایا ارائه شده است، عبارت است از: یک اختلال جدی در عملکرد جامعه، همراه با تهدید برای زندگی انسان ها، سلامتی، دارایی یا محیط زیست افراد، چه در اثر حادثه، چه طبیعی و چه فعالیت های انسانی ایجاد شود. یکی دیگر از تعاریف گسترده برای بلایا عبارت است از: یک اختلال که بر روی سیستم ها اثرات فیزیکی دارد و همه یا قسمتی از اولویت ها و اهداف را تهدید می کند. تا زمانی که سیستم، یا ملت توانایی مقابله با اثرات این حوادث را داشته باشند، این حادثه به یک بلایای بزرگ تبدیل نمی شود. فاجعه باید شرایط اعلام شده برای وضعیت های اضطراری و نیاز به کمک های بین المللی را داشته باشد]3[. فورمن و همکارانش معتقد هستند که بلایا به طور غیر منتظره رخ می دهند و به حادثه ای گفته می شود که منجر به نتایج با مقیاس بزرگ می شود و اثرات خیلی زیادی در پی دارد]4[.

اوزگون]5[ ویژگی های زیر را برای بلایا بیان می کند:

بلایا حوادثی سریع و بزرگ هستند.
بلایا چه از نظر وقوع و چه از نظر پیامدها همراه با عدم قطعیت هستند.
محیط بلایا (از نظر نوع و مقدار نیازها، منابع موجود، دسترسی به زیرساخت ها و …) یک محیط پویا است.
بلایا حوادث غیر عادی هستند که می توانند به احتمال کم اتفاق بیافتند یا اصلا اتفاق نیافتند.
طبقه بندی های متفاوتی برای بلایا وجود دارند. انواع مختلفی از بلایا را می توان بر اساس طبیعی یا انسان ساز بودن و زمان وقوع آن که سریع یا آهسته اتفاق می افتد شناسایی کرد.

در جدول (1-1) تقسیم بندی رایج بلایا به همراه مثال آورده شده است]3[.

جدول (1-1) تقسیم بندی بلایا به همراه مثال ]3[

 
طبیعی
انسانی
هجوم ناگهانی
زلزله
حمله تروریستی
طوفان
کودتا
سیل
نشت شیمیایی
هجوم آهسته
قحطی
بحران سیاسی
خشکسالی
بحران پناهندگان
فقر
و…
به طور عمده می توان بر اساس شرایط جغرافیایی مناطق در معرض خطر، نوع بلایای محتمل در هر منطقه را پیش بینی کرد. برای مثال، ژاپن و نیوزیلند بیشتر در معرض زلزله هستند در حالی که بهمن مربوط به مناطق کوهستانی است که همیشه پوشیده از برف هستند. از طرف دیگر می توانید در آفریقا بلایای با هجوم تدریجی (مانند قحطی) را مشاهده کنید.

مدیریت بحران را می توان در دو گروه عمده دسته بندی کرد:
ابتدا گروه مدیریتی (کیفی) که بیشتر مربوط به محافظت، جلوگیری یا کاهش اثرات بحران، سازگار شدن با بحران از طریق تغییر سیستم های مورد استفاده بشری می شود و در دسته بندی نوع دوم راهکارهای لجستیکی (کمی) که بیشتر به طراحی شبکه و انواع مدل سازی های ممکن ریاضی با توجه به محدودیت ها و اهداف موجود همچون پاسخگویی به حداقل سطح معینی از تقاضا یا کنترل هزینه ها و پیشگیری تجاوز آنها از حدود تعیین شده مربوط می شود.

مدیریت بحران و فازهای آن

هرگاه صحبت از بزهکار یا ناسازگاری جوانان و نوجوانان یا اجتماع می شود بلافاصله این فکر به خاطر خطور می کند که از چه راه و با چه وسایلی می توان اعمال ضد اجتماعی و نابهنجار این گونه افراد را پیشگیری و یا کنترل نمود؟

امروزه در اکثر کشورهای پیشرفته دنیا، طرق و وسایل خاصی برای این مسئله حاد اجتماعی در نظر گرفته اند که یکی از آنها تربیت مجدد اطفال و نوجوانان در کانونهای اصلاح و تربیت است . ولی باید توجه داشت برای اینکه بتوانیم نوای جوانی را، که در داخل خانواده خود به خوبی تربیت نشده و بر اثر عدم هماهنگی جامعه خویش به صورت یک فرد بزهکار قانون شکن و ضد اجتماع در آمده است مجددا تربیت نموده وبا اصول و موازین حاکم بر اجتماع تطبیق دهیم می بایستی علاوه بر وجود وسایل و تجهیزات لازم ، وقت و فرصت کافی نیز برای این کار در اختیار داشته باشیم که خود دلیلی بر ارائه خدمات آموزشی در محله های بزهکار خیز است .

امروزه این مطلب مسلم است که جوان یا نوجوانی که به سرقت و جیب بری و قاچاق مواد مخدر و نظایر این گونه اعمال ضد اجتماعی عادت کرده است به صرف توقف سه ماه یا شش ماهه در کانون اصلاح و تربیت تغییر روش نخواهد داد و هرگاه از زندان و یا کانون اصلاح و تربیت آزاد شود مجددا چون حرفه و کار شرافتمندانه نمی داند و ترک عادات قدیمی برایش مشکل است به محیط سابق و زندگی فساد آمیز خود مراجعت خواهد کرد .

بنابراین متفکرین و متخصصین اجتماعات غربی با ابداع و استقرار سیستم صدور حکم محکومیت به مدت نا معین مسئله اصلاح و تربیت و نوجوانان را به نحو مطلوب حل کرده و به موازات آن با تشکیل سازمانهای اختصاصی وابسته به دادگاههای اطفال برای استقرار یک نظم نوین در زندگی بی بندوبار نوجوانان بزهکار و ناسازگار راه حل های جدیدی یافته و بدین گونه از فشار بار دادگاه های اطفال نیز به نحو محسوسی کاسته و تعداد پرونده های ناشی از ارتکاب جرم جوانان بزهکار را بطور چشمگیر تقلیل داده اند .

در کشورهای غربی معمولا در جوار دادگاههای اطفال ، موسسات خاصی وجود دارد (کانون اصلاح و تربیت) که عهده دار تربیت اطفال بی سرپرست بوده و قاضی اطفال این گونه کودکان را به آن موسسات تحویل می دهد . تجربه نشان داده است که تشدید مجازاتها از تعداد قرون وسطائی نتوانسته عامل لازم و کافی برای پیشگیری و اجتناب از ارتکاب جرم و تکرار آنها باشد ولی آموزش توسط نهادهای مختلف شهری بر اساس نیازهای خاصی آن محیط ها توانسته نگرش اعضای آن جامعه خاص را تغییر دهد .

بنابراین باید بدنبال روشهای آموزشی و فرآیندهای آگاهی رسانی که موجب جلوگیری از وقوع جرائم می شود، و از راه کشف آن علل که بیشتر از فساد محیط یا از عکس العملهای احساسات و تمایلات ناآگاه مجرم سرچشمه می گیرد ، از وقوع حوادث ناهنجار و جرائم کاست و شخصیتهای معلول و حادثه جو را از بسیاری کارها که سبب اتفاق جرمها می شود منع کرد .

جامعه شناسی کیفری با اندیشه های نو ، افکار جدید و ارزندهای که مربوط به اعاده حیثیت افراد است ، می کوشد تا واقعیت را بصورتی که باید جلوه گر سازد و بی عدالتیهایی را که تا کنون رواج داشته است و باز هم ادامه دارد به وجهی شایسته آشکار نماید .

علم جامعه شناسی کیفری اثبات می کند که بزهکاران حیوانی وحشی نیستند که باید کشته بشوند، میکروب به شماره نمی آیند که باید در نابودیشان کوشید ، زشت و پلید و نابکار و غیر قابل اصلاح نمی باشند که به دیار نیستی رهسپار گردند . بلکه انسانند و می توانند مانند سایرین دارای اندیشه های عالی و منشها و اخلاقیات شایسته باشند و حتی در زمره بهترین انسانها در آیند به همین جهت ریشارد می نویسد :

که فراموش شده است که بزهکاران میکروب نیستند بلکه انسانند و جرم تنها عیب برخی از افراد استثنایی نیست ، بلکه تهدیدی است اخلاقی که بر رفتار همه مردم ، سنگینی خود را تحمیل می کند .

امروزه به خوبی به ثبوت رسیده است که خشونت و اجرای مکافات باعث ستیزه گری بیشتر بزهکاران می شود و هیچگاه و در هیچ زمانی و مکانی خشونت وسیله ارشاد و اصلاح نیست ، بلکه با آ موزش و آگاهی انسانی به اعضای جامعه می توان پیشگیری یا علاج واقعه قبل از وقوع را انجام داد.

ژرژ ویدال بوسیله آمارهایی که از بزهکاران در فرانسه بدست آورد ، اثبات کرد که رقم جرائم در این کشور و پس از اجرای کیفرهای بسیار سنگین افزایش یافت در حالیکه پس از آموزش های خاص مشروط بطور قابل ملاحظه ای کاهش پیدا کرد وبه همین جهت الن کی استاد تعلیم و تربیت در مورد سیاست کیفری صحیح می نویسد :

نرمش و ملایمت در جلسات آموزش به مراتب با ارزش تر از خشونت و شدت عمل است .

 

 

سوالات پروژه حاضر عبارتند از :

آیا بین ویژگی های فردی نوجوانان و بزهکاری رابطه معنی داری وجود دارد ؟

آیا بین ویژگی های اخلاقی نوجوانان و بزهکاری رابطه معنی داری وجود دارد ؟

آیا بین ویژگی های خانوادگی نوجوانان و بزهکاری رابطه معنی داری وجود دارد ؟

آیا بین ویژگی های مذهبی نوجوانان و بزهکاری رابطه معنی داری وجود دارد ؟

آیا بین ویژگی های اقتصادی نوجوانان و بزهکاری رابطه معنی داری وجود دارد ؟

آیا بین ویژگی های فرهنگی نوجوانان و بزهکاری رابطه معنی داری وجود دارد ؟

آیا بین ویژگی های اجتماعی نوجوانان وبزهکاری رابطه معنی داری وجود دارد ؟

 

 

3ـ اهمیت مسأله :

در ایران طبق گزارشهای آماری ،‌ تا سال 1345 تعداد بسیار کمی از نوجوانان در کانونهای تربیتی نگهداری می شدند . ولی از سال 1356 به بعد سرقت از ناحیه صغار کمتر از 18 سال 65 درصد ،‌ میزان ضرب و جرح و چاقو کشی و قاچاق 45% افزایش داشته است . با توجه به آمارهای منتشر بطور خلاصه می توان گفت که 50% از جرائم نوجوانان ،‌جرا ئمی علیه اشخاص از نوع ضرب و جرح غیر عمدی 45%‌ از نوع منازعه  و چاقو کشی و یا ضرب  و جرح منتهی عضو بوده است ،‌ و فقط 5% بقیه مربوط به قتل های عمدی می باشد ( صلاحی 1357،صفحه 48و 178) .

اکثر دانش پژوهان رشد و شخصیت نظیر فروید و اریکسون بر این عقیده می باشند که دوران اولیه کودکی دورانی سرنوشت ساز و دوران نوجوانی یک بحران محسوب می شود . بدین جهت است که رعایت بهداشت روان و بررسی بسیاری از ناهنجاریهای رفتاری نوجوانان می باشد . به موجب آمارهایی که توسط متخصصین امور تربیتی و جرائم اطفال در بلژیک بدست آمده است از تعداد 4221 مجرم صغیر تعداد 1607 نفر آنان یتیم بوده اند که از این عده 406 نفر آنها هم پدر و هم مادر خود را در طفولیت از دست داده اند ،‌ضمناً‌تعداد 1201 کودک منتسب به پدران و مادران این گروه مجرم می باشند ،‌که طبق همان آمار 937 نفر از پدران 264 نفر از مادران این گروه معتاد به مشروب بوده اند . تعداد 546 نفر از این اطفال دارای نامادری و یا نا پدری بوده و تعداد 316 نفر آنان پدران و یا مادران معتاد به مواد مخدر داشته اند . علاوه بر این ،‌ تعداد 228 نفر از اطفال مذکور از ازدواجهای غیر قانونی متولد شده ،‌ یعنی فاقد پدر قانونی بوده اند . ضمناً 189 نفر از کودکان فوق الذکر  نیز پدر و مادر مجرم  و محبوس داشته اند . و بالاخره تعداد 139 نفر از اطفال بزهکار مورد مطالعه پدر و یا مادرشان قبلا به موجب حکم دادگاه به حبسهای بیش از 3 ماه محکوم شده و بقیه نیز بر اثر سوء‌ معاشرت و عدم تربیت صحیح به ارتکاب جرم دست زده اند برخی یافته ها حاکی از آن است که ، فشارزاهای روانی ـ اجتماعی در قالب رویدادها و تغییرات زندگی ،‌می تواند علت تغییر و دگرگونی عجیب در رفتار نوجوانان و جوانان باشد (هولمز وراهه ،1967 ، ص 116) . قوی ترین و متقاعد ترین شواهد ،‌از مطالعه هایی به دست آمده که در شرایط مختلف ،‌پیامدهای فشارزاها مورد بررسی قرار گرفته اند . شرایط یا رخ دادهای طبیعی یا مصائب وارده (مصیبتها ) رویدادها یا تغییرات شدید شخصی ـ‌ اجتماعی ،‌ از مجموعه منابع بنیادی این

دانلود فایل

 

1-2- تعریف مساله، هدف و ضرورت اجرای طرح پایان نامه   4

1-3- روش ها و فنون اجرایی طرح پایان نامه.. 5

1-4- ساختار فصل بندی پایان نامه.. 6

فصل دوم: مروری بر ادبیات تحقیق 7
2-1- مقدمه.. 8

2-2-آشنایی با شبکه های حسگر بی سیم زیرآب.. 8

2-2-1- اجزای شبکه های حسگر بی سیم زیرآب.. 10

2-2-2- معماری های مختلف شبکه های حسگر بی سیم زیرآب   11

2-2-3- چالش های شبکه های حسگر بی سیم زیرآب.. 14

2-2-4- همزمان سازی ساعت در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب   15

2-2-5- مکان یابی در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب.. 19

2-3- تخمینگر حداقل مربعات.. 26

2-4- مرز پایین کرامر رائو.. 28

فصل سوم: مروری بر تحقیقات اخیر انجام شده 32
3-1- شبکه های حسگر بی سیم.. 33

3-1-1- مکان یابی.. 33

3-1-2- همزمان سازی.. 34

3-1-3- مکان یابی و همزمان سازی به صورت همزمان.. 35

3-2- شبکه های حسگر بی سیم زیرآب.. 37

3-2-1- مکان یابی.. 37

3-2-2- همزمان سازی.. 39

3-2-3- مکان یابی و همزمان سازی به صورت همزمان.. 40

فصل چهارم: روش پیشنهادی 43
4-1- مقدمه.. 44

4-2- روش پیشنهادی برای انجام همزمان سازی و مکان یابی توامان   44

4- 2- 1- تنظیمات سیستم و فرضیات.. 47

4-2-2- فاز اول: مکان یابی اولیه با استفاده از تکنیک TOA.. 49

4-2-3- فاز دوم: تدریجی کردن حرکت حسگرها 50

4-2-4- فاز سوم: تخمین اریب زمان سنجی و انحراف… 51

4-2-5- فاز چهارم: جبران اثر لایه بندی… 52

4-2-6- فاز پنجم: مکان یابی همراه با پالایش تکرار. 55

4-2-7- به کار گیری مرز پایین کرامر رائو برای روش پیشنهاد شده   58

فصل پنجم: شبیه سازی و ارزیابی نتایج 59
5-1- مقدمه.. 60

5-2- پارامترها، متریک ها و روش تحلیل.. 60

5-3- طراحی آزمایش.. 61

5-4- شبیه سازی و تحلیل نتایج.. 61

فصل ششم: خلاصه، نتیجه گیری و پیشنهادات آتی 70
6-1- خلاصه.. 71

6-2- نتیجه گیری.. 73

6-3- نوآوری روش ارائه شده.. 74

6-4- پیشنهادها.. 74

مراجع   76

پیوست ها   80

 

فهرست شکل‌ها

شکل 2-1 نمونه­ای از حسگرهای بی­سیم زیرآب…………………………………………………… 10

شکل 2-2 نمونه­هایی از AUV………………………………………………………………………… 11

شکل 2-3 معماری دو بعدی در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب…………………………….. 12

شکل 2-4 معماری سه بعدی در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب…………………………….. 14

شکل 2-5 مبادله پیام یکطرفه جهت همزمان­سازی ساعت………………………………………… 18

شکل 2-6 مبادله پیام دو طرفه جهت همزمان­سازی ساعت……………………………………….. 18

شکل 2-7 تخمین فاصله به روش TOA……………………………………………………………… 20

شکل 2-8 تخمین فاصله به روش TDOA…………………………………………………………… 21

 

شکل 2-9 محاسبه موقعیت به روش DV-Hop …………………………………………………….. 25

شکل 3-1 دسته­بندی روش­های مکان­یابی…………………………………………………………… 34

شکل 4-1 نمودار گردش کار الگوریتم پیشنهاد شده……………………………………………… 46

شکل 4-2 اثر لایه­بندی در شبکه­های حسگر بی­سیم زیرآب…………………………………….. 54

شکل 5-1 Perr برای واریانس خطای TOA (1/σ2)……………………………………………….. 64

شکل 5-2 میانگین مربعات خطای انحراف  ساعت در برابر واریانس خطای TOA (1/σ² )… 65

شکل 5-3 میانگین مربعات خطای اریب زمان­سنجی در برابر واریانس خطای TOA (1/σ² ). 67

شکل 5-4 Perrدر برابر تعداد نودهای مرجع با واریانس خطای TOA، db45 = 1/σ²………. 67

شکل 5-5 Perrدر برابر تعداد تکرارهای شبیه­سازی………………………………………………… 68

فهرست جدول‌ها

جدول 5-1 بازه اطمینان 95 درصدی برای Perr. 65

جدول 5-2 بازه اطمینان 95 درصدی برای انحراف  ساعت.. 66

فهرست نشانه‌های اختصاری

D˜I,Iʹ
خودبرآورد مربوط به مسافت بین موقعیت مکانی  Ji و  Jiʹ
Ji
مختصات دو بعدی مربوط به حسگر  معمولی
L
تعداد حسگر های مرجع
N
تعداد بسته­های انتقال یافته در مدت زمان پنجره مکان­یابی
Ol
انحراف
Pi
مختصات دو بعدی  مربوط به Lمین حسگر  مرجع
Ri
زمان محلی دریافت  Iمین بسته  ] ثانیه[
Sl
اریب زمان­سنجی حسگر  معمولی در ارتباط با  Lمین حسگر  مرجع
Ti
زمان محلی ارسال I مین بسته  ] ثانیه[
Tl
ساعت محلی مربوط به مرجع L
Tpdi
تاخیر انتشار مربوط به I مین بسته ] ثانیه[
W
مدت زمان پنجره مکان­یابی.
Δ
حد آستانه برای تدریجی  کردن موقعیت مکانی ]متر[
Σ2
وا یانس مربوط به خطای اندازه­گیری TOA
Σli
نسبت بین  Tpdi و تاخیر انتشار واقعی مربوط به بسته I
Ѱ˜I,Iʹ
خودبرآورد مربوط به زاویه بین  موقعیت مکانی  Ji و  Jiʹ ]رادیان[
فهرست کلمات اختصاری

ALS
Area Localization Schema
AOA
Angle Of Arrival
AUV
Autonomous Underwater Vehicle
CRLB
Cramer Rao Lower Bound
DV
Distance Vector
FTSP
Flooding Time Synchronization Protocol
GTLS
Generalized Total Least Squares
IMM
Interactive Multiple Model
LOS
Line-Of-Sight
MAC
Medium Access Control
ML
Maximum Likelihood
MSE
Mean Square Error
RMSE
Root Mean Square Error
SVP
Sound Velocity Profile
TDMA
Time Division Multiple Access
TDOA
Time Difference Of Arrivals
TLS
Total Least Squares
TOA
Time Of Arrival
UWSNs
Underwater Wireless Sensor Networks
فصل اول: کلیات
مقدمه
با گسترش روزافزون ابزارهای هوشمند کوچک وبا همگرا شدن ارتباطات بی­سیم با ابزارهای ریز، امکان پدید آمدن شبکه­های کم­هزینه و در ابعاد مختلف فراهم شده است، شبکه­هایی که بتوانند اطلاعات محیطی را برای انسان جمع­آوری کنند، شبکه­هایی که بدون زیرساخت و به سرعت برقرار شده و بتوانند خود را سازماندهی کنند و نیازی به انرژی خارجی نداشته باشند. مهمترین این شبکه­­ها، شبکه­های حسگر بی­سیم می­باشند و هر روزه کاربردها و استفاده­های جدیدی در زمینه امور نظامی و غیر نظامی  برای این نوع از شبکه­ها ارائه می­شوند و مورد استفاده قرار می­گیرند.

شبکه های حسگر بی­سیم زیرآب گونه ای از شبکه های حسگر هستند که در محیط زیر آب قرار می­گیرند و توسط امواج صوتی با یکدیگر ارتباط دارند. شبکه های حسگر بی­سیم در زیرآب برای مقاصدی چون جمع آوری داده های کف آب، نظارت بر آلودگی آبها، نظارت بر محیط ساحل، ناوبری و کاربردهای نظامی نظارت بر محیط به کار برده می شوند[1].

از ­آنجا که که در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب، رسانه انتقال آب است، چالش­ها و مشکلات خاص خود را دارد که طراحی شبکه را تحت تاثیر قرار می­دهند، از جمله این چالش­ها می­توان به تغییر سرعت صوت با توجه به  عمق، دما و شوری آب، تحرک دائمی حسگرها، تاخیر انتشار طولانی و چندمسیری[1] را نام برد. بنابراین پروتکل­ها و پروتکل­ها و الگوریتم­های لایه­های شبکه­های حسگر زمینی برای شبکه­های حسگرزیر آب نامناسبند.

تاکنون پروتکل­ها و الگوریتم­های زیادی به خصوص در زمینه مسیریابی و در زمینه کنترل دسترسی به رسانه از جمله  Slotted FAMA ,UWAN-MACو… مطرح شده است [2] [3] [4] که در همه آن­ها مساله مکان­یابی و همزمان­سازی حسگرها از اهمیت ویژه­ای برخوردار است، برای مثال دسترسی چندگانه به وسیله تقسیم زمان (TDMA)[2] از مواردی است