فصل اول
مقدمه ای راجع به سیستمهای خطی متغیر با زمان و روش های کنترل آنها
این فصل به ارائه مقدمه ای مختصر در مورد سیستمهای تغییرپذیر با زمان و روش های کنترل این گونه سیستمها پرداخته است. بدیهی است که سیستمهای واقعی به سادگی سیستمهای تک ورودی– تک خروجی معرفی شده در کنترل خطی نمی باشند. به منظور طراحی کنترل کننده برای این گونه سیستمها بایستی همواره مشکلاتی مانند غیر خطی گری، تغییرات در دینامیک، نایقینی در مدلسازی، چند ورودی – چند خروجی بودن و… در نظر گرفته شود، که این امر به نوبه خود باعث پیچیده تر شدن کنترل کننده می گردد. تغییرات در دینامیک یکی از برجسته ترین این مشکلات می باشد. این تغییرات می تواند ناشی از دینامیک های مدل نشده (مانند: اصطحکاک، اینرسی، مقاومت الکتریکی و…) و یا ناشی از تغییر در مدل سیستم در هنگام عملکرد باشد. به طور مثال در اثر گذشت زمان مشخصات یک عملگر تغییر می نماید یا یک سیستم در شرایط محیطی مختلف