1-8-3 آرجی‌او………………………………………………………. 13
1-8-4 ارتز واک‌اباوت………………………………………………… 14
1-9 نتایج مطالعات مقایسه‌ای……………………………………. 15
1-10 ارتزهای فعال پا……………………………………………….. 16
1-11 اگزوسکلتون‌های فعال……………………………………….. 17
1-12 مبانی تئوریک طراحی ارتزهای فعال و غیرفعال و اگزوسکلتون‌ها….181-8-3 آرجی‌او………………………………………………………. 13
1-8-4 ارتز واک‌اباوت………………………………………………… 14
1-9 نتایج مطالعات مقایسه‌ای……………………………………. 15
1-10 ارتزهای فعال پا……………………………………………….. 16
1-11 اگزوسکلتون‌های فعال……………………………………….. 17
1-12 مبانی تئوریک طراحی ارتزهای فعال و غیرفعال و اگزوسکلتون‌ها….18
1-13 مطالعات انجام‌شده درزمینه‌ی پایداری ایستادن ارتز و اگزوسکلتون….18
1-13-1 مطالعه‌ی سینماتیک و دینامیک ارتزها و اگزوسکلتون‌ها……19
1-13-2 مطالعه‌ی کنترل ارتزها و اگزوسکلتون‌های فعال…………. 19
1-13-3 مطالعات انجام‌شده درزمینه‌ی افزایش پایداری ایستادن…20
1-14 تعریف مسئله…………………………………………………. 20
فصل دوم: مفاهیم پایه‌ای پایداری و کنترل…………………………22
2-1 مقدمه……………………………………………………………..22
2-2 معرفی ساختمان مورد بررسی………………………………… 23
2-2-1 ویژگی‌های مطلوب برای طراحی ارتز……………………….. 24
2-2-2 نقش بخش‌های مختلف سیستم………………………….. 25
2-2-3 انتخاب مواد مورد استفاده در ساختمان ارتز…………………26
1.مواد انتخاب‌شده برای بخش‌های مختلف مفصل ران …………… 26
2.مواد انتخاب‌شده برای بخش تنه……………………………………. 27
3.مواد انتخاب‌شده برای بخش مفصل زانو ………………………….. 27
4.مواد انتخاب‌شده برای ارتزهای زانو-قوزک-پا……………………….27
2-2-4 طراحی نهایی…………………………………………………… 27
2-2-5 طراحی و ارزیابی نسل دوم ارتز جدید……………………….. 28
2-2-6 پایداری ایستادن با نسل دوم ارتز…………………………….. 29
2-3 محاسبه جرم، طول، مرکز جرم و ممان اینرسی اندامهای مختلف بدن….29
2-4 گشتاور مفاصل بدن یک فرد دارای آسیب نخاعی…………….. 31
2-5 مدل دینامیکی مورد استفاده……………………………………. 32
2-6 استخراج معادلات حرکت…………………………………………. 33
2-7 نگاهی دقیقتر به ماهیت دینامیکی سیستم………………….. 35
2-8 تعیین محدوده‌های پایداری برای یک جرم مشخص و زمان مشخص حرکت دست…..36
2-9 بحث………………………………………………………………… 37
2-10 قیود پایداری………………………………………………………. 38
2-11 به‌کارگیری استراتژی حرکت بالاتنه………………………………. 39
فصل سوم: قیود سینماتیکی ایستادن، تعیین زوایای ارتز و نقطهی تعادل بالاتنه…41
3-1 مقدمه……………………………………………………………….. 41
3-2 قید سینماتیکی کف پا…………………………………………….. 41
3-3 معادلات قیود سینماتیکی کف پا ………………………………….42
3-3-2 بررسی قید عدم حرکت در راستای محور y……………………
3-3-3 بررسی قید عدم سرخوردن در راستای محور x………………
3-3-4 بررسی قید عدم واژگونی از سمت پاشنه یا پنجه…………… 45
3-3-5 بررسی سه قید…………………………………………………… 46
3-4 بدست آوردن محدوده‌ی گشتاورها با اعمال پارامترهای اعضای بدن….46
3-5 بررسی قید عدم واژگونی…………………………………………… 48
3-6 بدست آوردن زوایای پایین‌تنه ارتز………………………………….. 51
3-7 نقطه‌ی تعادل زاویه‌ی بالاتنه…………………………………………. 54
فصل چهارم: معادلات دینامیکی…………………………………………. 57
4-1 مقدمه…………………………………………………………………. 57
4-2 ارزیابی انتخاب مکانیزم و جانمایی عملگر الکتریکی…………….. 57
4-3 بررسی فنر بکار رفته در مفصل ران………………………………… 60
4-4 طراحی فنر مفصل ران………………………………………………. 62
4-5 انتخاب عملگر و گیربکس مناسب………………………………….. 66
4-6 جانمایی عملگر………………………………………………………. 68
4-6-1 چرخ‌دنده‌ی ساده…………………………………………………… 68
4-6-2 چرخ حلزون…………………………………………………………. 69
4-6-3 گیربکس اسپیندل…………………………………………………. 69
4-6-4 انتخاب مکانیزم   مناسب………………………………………….. 70
4-7 خطی سازی معادلات……………………………………………….. 70
4-8 کنترلر………………………………………………………………….. 72
4-8-2 کنترلر جانمایی قطبها…………………………………………….. 74
فصل پنجم: بررسی پایداری به همراه حرکت دست ………………….. 76
5-1 مقدمه…………………………………………………………………… 76
5-2 مدل سه لینکی فرد و ارتز……………………………………………. 76
5-2-2 معادلات دینامیکی…………………………………………………. 77
5-2-3 انرژی جنبشی……………………………………………………… 78
5-2-4 انرژی پتانسیل………………………………………………………. 78
5-3 اعتبار سنجی شبیه‌سازی…………………………………………… 79
5-4 بررسی پایداری حرکت دست با اعمال کنترلر CTM در مدل سه درجه آزادی….82
5-4-2 حرکت منفرد بالاتنه…………………………………………………. 84
5-4-3 حرکت منفرد دست…………………………………………………. 85
5-4-4 حرکت هم‌زمان دست و بالاتنه……………………………………. 86
5-5 بررسی پایداری با حرکت دست با استفاده از کنترلرهای طراحی‌شده….88
5-5-1 مدل دو درجه آزادی…………………………………………………. 88
5-5-2 بررسی کنترلر………………………………………………………. 88
5-5-3 بررسی کنترلر جانمایی قطب‌ها………………………………….. 89
فصل ششم: نتیجه‌گیری و پیشنهادات……………………………………93
6-1 نتیجه‌گیری………………………………………………………………. 93
6-2 پیشنهادات……………………………………………………………. 94
چکیده:
در سالهای اخیر مطالعات متعددی برای بهبود عملکرد ایستادن و راه رفتن بیماران دارای ضایعه‌ی نخاعی انجام شده است. این افراد می‌توانند با استفاده از ابزارهای ارتوپدی به نام ارتز توانایی ایستادن و حرکت نمودن خود را بازیابند. ارتزها به دو گروه فعال و غیر فعال تقسیم شده و بسته به سطح آسیب نخاعی می‌توانند حد مورد نیاز پشتیبانی را برای فرد ناتوان فراهم کنند. در این پژوهش ابتدا ساختمان یک ارتز ران-زانو-قوزک-پای غیرفعال مورد مطالعه قرار گرفته و در ادامه به بهبود عملکرد ایستادن افراد دارای ضایعه‌ی نخاعی استفاده کننده از ارتز، در حالت دستان آزاد (بدون استفاده از تکیه‌گاه نظیر عصا) پرداخته‌شده است. برای دستیابی به پایداری ایستادن در حالت دستان آزاد، فرد می‌تواند با استفاده از ارتز غیرفعال به بخش بالایی ارتز تکیه داده وپایداری خویش را بازیابد. در این حالت فرد آسیب‌نخاعی شکل ایستادن با خم شدن به سمت عقب را که به آن حالت ایستادن سی می‌گویند، به خود می‌گیرد. با توجه به مقایسه‌ی حالت ایستادن فرد آسیب نخاعی در حالت سی با نحوه‌ی ایستادن فرد سالم و مشاهده‌ی محدودیت فرد در استفاده از دست‌ها، می‌توان دریافت این شیوه‌ی ایستادن مناسب نمی‌باشد. برای دستیابی به حالت درست ایستادن نیاز به قرارگیری بالاتنه در حالتی مشابه با فرد سالم ضروریست. برای دستیابی به این امر نصب عملگر بر روی مفصل ران ارتز غیرفعال ارزیابی شده تا فرد آسیب دیده بتواند در حالت صحیح ایستادن قرارگرفته و با استفاده از استراتژی حرکت بالاتنه پایداری ایستادن را برقرار نماید. برای نصب عملگر در مفصل ران ارتز، فرد به همراه ارتز به صورت مدل سریال چهار لینکی (سه لینک پایین‌تنه و یک لینک بالاتنه به همراه دست) در نظر گرفته‌شده است. سپس با استفاده از قیود سینماتیکی کف پا برای برقراری پایداری ایستادن، محدوده‌ی مجاز گشتاورهای اعمالی به بالاتنه برای حفظ پایداری بدست آمده است. برای استفاده‌ی بهینه از عملگر مکان مناسب مفصل ران بدست آمده و با توجه به آن زوایای ثابت ارتز پایین‌تنه و نقطه‌ی تعادل بالاتنه محاسبه‌شده است. در ادامه برای برقراری پایداری بالاتنه دو کنترلر طراحی و عملکرد آن‌ها با استفاده از شبیه‌سازی مورد مطالعه قرار گرفته است. در نهایت مدل پنج لینکی ارتز و فرد آسیب نخاعی (سه لینک پایین‌تنه و دو لینک بالاتنه و دست) که پایین‌تنه‌ی آن با استفاده از ارتز ثابت شده، به مدل دو درجه آزادی بالاتنه و دست تقلیل یافته است. سپس با استفاده از شبیه‌سازی، عملکرد کنترلرها و عملگر نسب شده در مفصل ران برای برقراری تعادل در هنگام حرکت‌های مشخص دست مورد بررسی قرار گرفته است.
فصل اول: مقدمه
1-1- پیشگفتار
فلج شدگی[1] از­کار­افتادگی دائم اندام­های تحتانی بدن است که براثر صدمه وارده به نخاع[2] واقع در ستون فقرات، معمولاً ناشی از حوادث یا بیماری، ایجاد می­شود. این امر باعث از بین رفتن توانایی کنترل حرکت و احساس در اندام­های پایین­تر از سطحی که نخاع آسیب‌دیده است، می­گردد. نوع فلج شدگی به سطح آسیب­ بستگی دارد و بر اثر فلج شدن ممکن است علاوه بر اندام­های تحتانی بخشی یا تمام اندام­های فوقانی متأثر گردند.
در این قسمت برای بررسی سطح آسیب­دیدگی و شناخت اندام­های متأثر شده بر اثر فلج­شدگی آناتومی نخاع و ستون فقرات انسان را بررسی می‌شود.
2-1- آناتومی نخاع و ستون فقرات
طناب نخاعی از سوراخ پس سری[1] تا سطح نخستین یا دومین مهره کمری امتداد می‌یابد. سوراخ پس سری، سوراخی است بزرگ در استخوان پس سر که مغز و نخاع در آنجا به یکدیگر متصل می‌شوند. طناب نخاعی، نخاع شوکی نیز خوانده می‌شود. از برجستگی کمری به پایین، نخاع شوکی باریک شده و تا ناحیه مخروط انتهایی[2] که دربرگیرنده­ی بخش‌های خاجی[3] طناب نخاعی است ادامه دارد. مخروط انتهایی، پایین‌ترین ناحیه تنه نخاع است.
نخاع دو وظیفه اصلی را بر عهده دارد: اول آن­که اعصابی را در بر دارد که نواحی حسی و کنترل حرکتی[4] مغز را به سایر قسمت­های بدن متصل می­کند. این اعصاب مسیرهایی را برای هدایت پالس­ها از دریافت­کننده­های حسی[5] بدن به مغز و سپس در جهت عکس توسط عصب­های حرکتی به ماهیچه­ها و غدد فراهم می­کند. دوم آن‌که نخاع مستقیماً اعصاب حسی را به اعصاب حرکتی مناسب برای ایجاد پاسخ، به‌صورت مستقل از مغز متصل می­کند که این امر به‌عنوان واکنش نخاعی[6] شناخته می­شود. نخاع درون کانال داخلی ستون فقرات[7] قرار دارد. اعصاب نخاعی به‌طور کلی به چهار بخش تقسیم می‌شود که متناظر با ناحیه­ای ­از ستون فقرات هستند که در آن قرارگرفته­اند. این بخش­ها عبارتند از: 1-گردنی[8] 2- سینه­ای[9] 3-کمری[10] 4 – خاجی[11] (‏ شکل1-1 ).
اعصاب نخاعی ۳۱ جفت است که از طناب نخاع منشعب می‌گردند که عبارت‌اند از: 1-اعصاب گردنی، هشت زوج 2-اعصاب سینه‌ای، دوازده زوج 3-پنج زوج کمری 4-پنج زوج خاجی 5-یک زوج دنبالچه‌ای.
به علت ارتباط نخاع با ۳۱ جفت عصب نخاعی، طناب نخاعی را به ۳۱ قطعه (سگمنت) تقسیم می‌کنند. یک قطعه نخاعی، استوانه‌ای از طناب نخاعی است که یک عصب نخاعی به آن اتصال می‌یابد. با توجه به اینکه طول نخاع به‌طور متوسط حدود ۲۵ سانتی‌متر کمتر از طول ستون فقرات است، بنابراین قطعات نخاعی از سطح گردنی به‌طرف انتهایی‌ترین قسمت نخاع در مقایسه با مهره‌های همنام، یکسان نبوده و به‌تدریج از هم دورتر می‌گردند. به‌عنوان مثال قطعه اول نخاعی (C1)، در سطح مهره اول گردنی قرار می‌گیرد، در حالی که قطعه اول خاجی (S1) در مجاورت مهره اول کمری است که در ‏ شکل1-1 قابل‌مشاهده است. از هشت زوج عصب گردنی، هفت عصب بالاتر از سطح مهره‌ی مربوط به خود از نخاع خارج می‌گردند و فقط زوج هشتم گردنی از زیر مهره هفتم عبور می‌کند. عصب‌های نخاعی سینه‌ای، کمری و خاجی از زیر مهره‌های مربوط به خود خارج می‌شوند.
3-1- صفحات آناتومی بدن انسان و نام‌گذاری درجات آزادی مرتبط با آن در پایین‌تنه
به‌منظور طراحی، بهبود و یا بررسی ساختار ارتز­های مورد استفاده در اندام تحتانی، نیاز به شناخت آناتومی بدن انسان در قسمت پایین­تنه و درجات آزادی موجود در این
1-13 مطالعات انجام‌شده درزمینه‌ی پایداری ایستادن ارتز و اگزوسکلتون….18
1-13-1 مطالعه‌ی سینماتیک و دینامیک ارتزها و اگزوسکلتون‌ها……19
1-13-2 مطالعه‌ی کنترل ارتزها و اگزوسکلتون‌های فعال…………. 19
1-13-3 مطالعات انجام‌شده درزمینه‌ی افزایش پایداری ایستادن…20
1-14 تعریف مسئله…………………………………………………. 20
فصل دوم: مفاهیم پایه‌ای پایداری و کنترل…………………………22
2-1 مقدمه……………………………………………………………..22
2-2 معرفی ساختمان مورد بررسی………………………………… 23
2-2-1 ویژگی‌های مطلوب برای طراحی ارتز……………………….. 24
2-2-2 نقش بخش‌های مختلف سیستم………………………….. 25
2-2-3 انتخاب مواد مورد استفاده در ساختمان ارتز…………………26
1.مواد انتخاب‌شده برای بخش‌های مختلف مفصل ران …………… 26
2.مواد انتخاب‌شده برای بخش تنه……………………………………. 27
3.مواد انتخاب‌شده برای بخش مفصل زانو ………………………….. 27
4.مواد انتخاب‌شده برای ارتزهای زانو-قوزک-پا……………………….27
2-2-4 طراحی نهایی…………………………………………………… 27
2-2-5 طراحی و ارزیابی نسل دوم ارتز جدید……………………….. 28
2-2-6 پایداری ایستادن با نسل دوم ارتز…………………………….. 29
2-3 محاسبه جرم، طول، مرکز جرم و ممان اینرسی اندامهای مختلف بدن….29
2-4 گشتاور مفاصل بدن یک فرد دارای آسیب نخاعی…………….. 31
2-5 مدل دینامیکی مورد استفاده……………………………………. 32
2-6 استخراج معادلات حرکت…………………………………………. 33
2-7 نگاهی دقیقتر به ماهیت دینامیکی سیستم………………….. 35
2-8 تعیین محدوده‌های پایداری برای یک جرم مشخص و زمان مشخص حرکت دست…..36
2-9 بحث………………………………………………………………… 37
2-10 قیود پایداری………………………………………………………. 38
2-11 به‌کارگیری استراتژی حرکت بالاتنه………………………………. 39
فصل سوم: قیود سینماتیکی ایستادن، تعیین زوایای ارتز و نقطهی تعادل بالاتنه…41
3-1 مقدمه……………………………………………………………….. 41
3-2 قید سینماتیکی کف پا…………………………………………….. 41
3-3 معادلات قیود سینماتیکی کف پا ………………………………….42
3-3-2 بررسی قید عدم حرکت در راستای محور y……………………
3-3-3 بررسی قید عدم سرخوردن در راستای محور x………………
3-3-4 بررسی قید عدم واژگونی از سمت پاشنه یا پنجه…………… 45
3-3-5 بررسی سه قید…………………………………………………… 46
3-4 بدست آوردن محدوده‌ی گشتاورها با اعمال پارامترهای اعضای بدن….46
3-5 بررسی قید عدم واژگونی…………………………………………… 48
3-6 بدست آوردن زوایای پایین‌تنه ارتز………………………………….. 51
3-7 نقطه‌ی تعادل زاویه‌ی بالاتنه…………………………………………. 54
فصل چهارم: معادلات دینامیکی…………………………………………. 57
4-1 مقدمه…………………………………………………………………. 57
4-2 ارزیابی انتخاب مکانیزم و جانمایی عملگر الکتریکی…………….. 57
4-3 بررسی فنر بکار رفته در مفصل ران………………………………… 60
4-4 طراحی فنر مفصل ران………………………………………………. 62
4-5 انتخاب عملگر و گیربکس مناسب………………………………….. 66
4-6 جانمایی عملگر………………………………………………………. 68
4-6-1 چرخ‌دنده‌ی ساده…………………………………………………… 68
4-6-2 چرخ حلزون…………………………………………………………. 69
4-6-3 گیربکس اسپیندل…………………………………………………. 69
4-6-4 انتخاب مکانیزم مناسب………………………………………….. 70
4-7 خطی سازی معادلات……………………………………………….. 70
4-8 کنترلر………………………………………………………………….. 72
4-8-2 کنترلر جانمایی قطبها…………………………………………….. 74
فصل پنجم: بررسی پایداری به همراه حرکت دست ………………….. 76
5-1 مقدمه…………………………………………………………………… 76
5-2 مدل سه لینکی فرد و ارتز……………………………………………. 76
5-2-2 معادلات دینامیکی…………………………………………………. 77
5-2-3 انرژی جنبشی……………………………………………………… 78
5-2-4 انرژی پتانسیل………………………………………………………. 78
5-3 اعتبار سنجی شبیه‌سازی…………………………………………… 79
5-4 بررسی پایداری حرکت دست با اعمال کنترلر CTM در مدل سه درجه آزادی….82
5-4-2 حرکت منفرد بالاتنه…………………………………………………. 84
5-4-3 حرکت منفرد دست…………………………………………………. 85
5-4-4 حرکت هم‌زمان دست و بالاتنه……………………………………. 86
5-5 بررسی پایداری با حرکت دست با استفاده از کنترلرهای طراحی‌شده….88
5-5-1 مدل دو درجه آزادی…………………………………………………. 88
5-5-2 بررسی کنترلر………………………………………………………. 88
5-5-3 بررسی کنترلر جانمایی قطب‌ها………………………………….. 89
فصل ششم: نتیجه‌گیری و پیشنهادات……………………………………93
6-1 نتیجه‌گیری………………………………………………………………. 93
6-2 پیشنهادات……………………………………………………………. 94
چکیده:
در سالهای اخیر مطالعات متعددی برای بهبود عملکرد ایستادن و راه رفتن بیماران دارای ضایعه‌ی نخاعی انجام شده است. این افراد می‌توانند با استفاده از ابزارهای ارتوپدی به نام ارتز توانایی ایستادن و حرکت نمودن خود را بازیابند. ارتزها به دو گروه فعال و غیر فعال تقسیم شده و بسته به سطح آسیب نخاعی می‌توانند حد مورد نیاز پشتیبانی را برای فرد ناتوان فراهم کنند. در این پژوهش ابتدا ساختمان یک ارتز ران-زانو-قوزک-پای غیرفعال مورد مطالعه قرار گرفته و در ادامه به بهبود عملکرد ایستادن افراد دارای ضایعه‌ی نخاعی استفاده کننده از ارتز، در حالت دستان آزاد (بدون استفاده از تکیه‌گاه نظیر عصا) پرداخته‌شده است. برای دستیابی به پایداری ایستادن در حالت دستان آزاد، فرد می‌تواند با استفاده از ارتز غیرفعال به بخش بالایی ارتز تکیه داده وپایداری خویش را بازیابد. در این حالت فرد آسیب‌نخاعی شکل ایستادن با خم شدن به سمت عقب را که به آن حالت ایستادن سی می‌گویند، به خود می‌گیرد. با توجه به مقایسه‌ی حالت ایستادن فرد آسیب نخاعی در حالت سی با نحوه‌ی ایستادن فرد سالم و مشاهده‌ی محدودیت فرد در استفاده از دست‌ها، می‌توان دریافت این شیوه‌ی ایستادن مناسب نمی‌باشد. برای دستیابی به حالت درست ایستادن نیاز به قرارگیری بالاتنه در حالتی مشابه با فرد سالم ضروریست. برای دستیابی به این امر نصب عملگر بر روی مفصل ران ارتز غیرفعال ارزیابی شده تا فرد آسیب دیده بتواند در حالت صحیح ایستادن قرارگرفته و با استفاده از استراتژی حرکت بالاتنه پایداری ایستادن را برقرار نماید. برای نصب عملگر در مفصل ران ارتز، فرد به همراه ارتز به صورت مدل سریال چهار لینکی (سه لینک پایین‌تنه و یک لینک بالاتنه به همراه دست) در نظر گرفته‌شده است. سپس با استفاده از قیود سینماتیکی کف پا برای برقراری پایداری ایستادن، محدوده‌ی مجاز گشتاورهای اعمالی به بالاتنه برای حفظ پایداری بدست آمده است. برای استفاده‌ی بهینه از عملگر مکان مناسب مفصل ران بدست آمده و با توجه به آن زوایای ثابت ارتز پایین‌تنه و نقطه‌ی تعادل بالاتنه محاسبه‌شده است. در ادامه برای برقراری پایداری بالاتنه دو کنترلر طراحی و عملکرد آن‌ها با استفاده از شبیه‌سازی مورد مطالعه قرار گرفته است. در نهایت مدل پنج لینکی ارتز و فرد آسیب نخاعی (سه لینک پایین‌تنه و دو لینک بالاتنه و دست) که پایین‌تنه‌ی آن با استفاده از ارتز ثابت شده، به مدل دو درجه آزادی بالاتنه و دست تقلیل یافته است. سپس با استفاده از شبیه‌سازی، عملکرد کنترلرها و عملگر نسب شده در مفصل ران برای برقراری تعادل در هنگام حرکت‌های مشخص دست مورد بررسی قرار گرفته است.
فصل اول: مقدمه
1-1- پیشگفتار
فلج شدگی[1] از­کار­افتادگی دائم اندام­های تحتانی بدن است که براثر صدمه وارده به نخاع[2] واقع در ستون فقرات، معمولاً ناشی از حوادث یا بیماری، ایجاد می­شود. این امر باعث از بین رفتن توانایی کنترل حرکت و احساس در اندام­های پایین­تر از سطحی که نخاع آسیب‌دیده است، می­گردد. نوع فلج شدگی به سطح آسیب­ بستگی دارد و بر اثر فلج شدن ممکن است علاوه بر اندام­های تحتانی بخشی یا تمام اندام­های فوقانی متأثر گردند.
در این قسمت برای بررسی سطح آسیب­دیدگی و شناخت اندام­های متأثر شده بر اثر فلج­شدگی آناتومی نخاع و ستون فقرات انسان را بررسی می‌شود.
2-1- آناتومی نخاع و ستون فقرات
طناب نخاعی از سوراخ پس سری[1] تا سطح نخستین یا دومین مهره کمری امتداد می‌یابد. سوراخ پس سری، سوراخی است بزرگ در استخوان پس سر که مغز و نخاع در آنجا به یکدیگر متصل می‌شوند. طناب نخاعی، نخاع شوکی نیز خوانده می‌شود. از برجستگی کمری به پایین، نخاع شوکی باریک شده و تا ناحیه مخروط انتهایی[2] که دربرگیرنده­ی بخش‌های خاجی[3] طناب نخاعی است ادامه دارد. مخروط انتهایی، پایین‌ترین ناحیه تنه نخاع است.
نخاع دو وظیفه اصلی را بر عهده دارد: اول آن­که اعصابی را در بر دارد که نواحی حسی و کنترل حرکتی[4] مغز را به سایر قسمت­های بدن متصل می­کند. این اعصاب مسیرهایی را برای هدایت پالس­ها از دریافت­کنن

 

<a href="http://zusa.ir/%d9%be%d8%a7%db%8c%d8%a7%d9%86-%d9%86%d8%a7%d9%85%d9%87-%d8%a7%d8%b1%d8%b4%d8%af-%d8%b7%d8%b1%d8%a7%d8%ad%db%8c-%db%8c%da%a9-%d8%b3%db%8c%d8%b3%d8%aa%d9%85-%d9%81%d8%b9%d8%a7%d9%84-%d8%a8%d8%b1%d8%a7/"><img class="alignnone size-medium wp-image-170861″ src="https://arshadfile.ir/wp-content/uploads/2019/08/erer_001-300x254-300x254.png” alt="برای دانلود متن کامل پایان نامه ها اینجا کلیک کنید” width="300″ height="254″ /></a>

 

ده­های حسی[5] بدن به مغز و سپس در جهت عکس توسط عصب­های حرکتی به ماهیچه­ها و غدد فراهم می­کند. دوم آن‌که نخاع مستقیماً اعصاب حسی را به اعصاب حرکتی مناسب برای ایجاد پاسخ، به‌صورت مستقل از مغز متصل می­کند که این امر به‌عنوان واکنش نخاعی[6] شناخته می­شود. نخاع درون کانال داخلی ستون فقرات[7] قرار دارد. اعصاب نخاعی به‌طور کلی به چهار بخش تقسیم می‌شود که متناظر با ناحیه­ای ­از ستون فقرات هستند که در آن قرارگرفته­اند. این بخش­ها عبارتند از: 1-گردنی[8] 2- سینه­ای[9] 3-کمری[10] 4 – خاجی[11] (‏ شکل1-1 ).
اعصاب نخاعی ۳۱ جفت است که از طناب نخاع منشعب می‌گردند که عبارت‌اند از: 1-اعصاب گردنی، هشت زوج 2-اعصاب سینه‌ای، دوازده زوج 3-پنج زوج کمری 4-پنج زوج خاجی 5-یک زوج دنبالچه‌ای.
به علت ارتباط نخاع با ۳۱ جفت عصب نخاعی، طناب نخاعی را به ۳۱ قطعه (سگمنت) تقسیم می‌کنند. یک قطعه نخاعی، استوانه‌ای از طناب نخاعی است که یک عصب نخاعی به آن اتصال می‌یابد. با توجه به اینکه طول نخاع به‌طور متوسط حدود ۲۵ سانتی‌متر کمتر از طول ستون فقرات است، بنابراین قطعات نخاعی از سطح گردنی به‌طرف انتهایی‌ترین قسمت نخاع در مقایسه با مهره‌های همنام، یکسان نبوده و به‌تدریج از هم دورتر می‌گردند. به‌عنوان مثال قطعه اول نخاعی (C1)، در سطح مهره اول گردنی قرار می‌گیرد، در حالی که قطعه اول خاجی (S1) در مجاورت مهره اول کمری است که در ‏ شکل1-1 قابل‌مشاهده است. از هشت زوج عصب گردنی، هفت عصب بالاتر از سطح مهره‌ی مربوط به خود از نخاع خارج می‌گردند و فقط زوج هشتم گردنی از زیر مهره هفتم عبور می‌کند. عصب‌های نخاعی سینه‌ای، کمری و خاجی از زیر مهره‌های مربوط به خود خارج می‌شوند.
3-1- صفحات آناتومی بدن انسان و نام‌گذاری درجات آزادی مرتبط با آن در پایین‌تنه
به‌منظور طراحی، بهبود و یا بررسی ساختار ارتز­های مورد استفاده در اندام تحتانی، نیاز به شناخت آناتومی بدن انسان در قسمت پایین­تنه و درجات آزادی موجود در این

نحوه تأثیر عوامل موثر بر صادرات بخش کشاورزی از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در پژوهش حاضر، عوامل موثر بر صادرات انجیر خشک ایران در سال های 1389-1350 با استفاده از الگوی خودرگرسیون با وقفه های گسترده (ARDL) تعیین گردید. آمار و اطلاعات از داده های FAOو بانک مرکزی استخراج و با استفاده از نرم افزار Microfit4 تجزیه و تحلیل شد. نتایج حاکی از آن است که در بلند مدت تغییرات نرخ ارز، قیمت صادراتی انجیرخشک و تولید داخلی تاثیر مستقیم و معنی دار بر میزان صادرات میوه انجیر دارد. سایر نتایج نشان می دهد که در کوتاه مدت متغیرهای مجازی شامل دخالت دولت و عوامل سیاسی بیشترین تأثیر را در میزان صادرات انجیر خشک ایران دارد. محاسبه ضریب تصحیح خطا در کوتاه مدت به میزان 60 درصد صحت این ادعا را تأیید        می نماید. در پایان به منظور مدیریت مناسب راهکارهای بهبود صادرات پیشنهاداتی ارائه شده است.

 

 

 

 

واژه های کلیدی: صادرات، قیمت صادراتی انجیر، متغیرهای مجازی، مدل خودتوضیح با وقفه های گسترده.

 

 

 

 

 

 

فهرست مطالب

 

عنوان                                                                                                                                                   صفحه

فصل اول:مقدمه و پیشینه تحقیق

1- مقدمه 2

1-1- کلیات 2

1-3- اهداف تحقیق 11

1-4- فرضیه های تحقیق 11

1-5- مروری بر مطالعات انجام شده 11

فصل دوم:مبانی نظری و روش تحقیق

2- تئوری تحقیق 22

2-1- تئوری تحقیق 22

2-2- تصریح مدل ARDL 26

2-3- جامعه آماری پژوهش 33

فصل سوم:نتایج و بحث

3- نتایج تحقیق 35

3-1- نتایج تجزیه و تحلیل 35

3-2- خلاصه و نتیجه گیری 40

پیشنهادات 43

فهرست منابع فارسی 44

فهرست منابع انگلیسی 48

پیوست ها. 51

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

فصل اول
 
مقدمه و پیشینه تحقیق
 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 
 
1- مقدمه
1-1- کلیات
کشاورزی یکی از بخش های اصلی اقتصاد ایران است که به سبب سهم آن در تولید ناخالص ملی به میزان 23 درصد، در صادرات غیر نفتی معادل 20 درصد و در تامین نیازهای غذایی به میزان 75 درصد باید در سیاست های تجاری مورد توجه خاصی قرار گیرد (آمارنامه وزارت جهاد کشاورزی، 1386).

محصولات کشاورزی به دلیل نقش مهمی که در تأمین امنیت غذایی دارند، در تمام کشورهای دنیا از اهمیت ویژه‌ای برخوردارند. اکثر كشورها سیاست‌های حمایتی و یارانه ای را در بخش كشاورزی دنبال می‌كنند. وجود شرایط آب و هوایی چهارفصل و موقعیت جغرافیایی ایران بستر مناسبی را برای افزایش تولید محصولات کشاورزی برای تأمین نیازهای داخلی و صادرات فراهم ساخته است. بخش کشاورزی در عرصه اقتصاد و امنیت غذایی دارای جایگاه ویژه ای است. از دیدگاه توسعه اقتصادی، بخش کشاورزی در فرآیند رشد و توسعه کشور وظایف مهم و اساسی را برعهده دارد.

ایران یکی از بزرگترین تولیدکنندگان مهم محصولات کشاورزی در جهان است بطوریکه در صدر تولید کنندگان پسته در جهان معرفی شده و رتبه نخست تولید این محصول را به خود اختصاص داده است اما در زمینه تولید 21 محصول دیگر جزء هفت کشور نخست دنیا قرار دارد. جایگاه دومین تولید کننده خرما و دومین تولید کننده زردآلوی جهان به ایران اختصاص دارد. رتبه سومی تولید بادام، گیلاس، خیار، و هندوانه نیز در جهان به ایران اختصاص داده شده است و این کشور در زمینه تولید چهار محصول سیب، به، گردو و صمغ طبیعی نیز در رتبه چهارم جهان قرار گرفته است( فائو، 2006).

آمارهای فائو نشان می دهد ایران از نظر تولید پیله کرم ابریشم و انجیر نیز رتبه پنجم جهان، از نظر تولید هلو، لیموترش، و پیاز رتبه ششم و از نظر تولید گوجه فرنگی، فندق، پرتقال، آلو، کیوی، و نعناع رتبه هفتم جهان را به خود اختصاص داده است. رتبه جهانی ایران در تولید 7 محصول دیگر به این شرح اعلام شده است: عسل طبیعی 11، چای،بادمجان و سیب زمینی 14، گندم 18، جو و سویا رتبه20 را داراست. بدین ترتیب ایران در تولید 29 محصول مهم کشاورزی در میان 20 کشور نخست دنیا قرار گرفته است. این در حالی است كه محصول مهم زعفران که ایران بزرگترین تولید کننده آن در جهان است در آمارهای فائو لحاظ نشده است(فائو، 2006).

صادرات غیرنفتی کشورهای در حال توسعه غالبا به یک یا چند محصول عمده کشاورزی و منابع طبیعی خام محدود می شود که میزان آن بیشتر بین 90-80 درصد ارزش کل صادرات است. بنابراین با شروع نوسانات قیمتی در بازار جهانی آن محصولات تراز پرداخت های کشور مربوطه دچار عدم موازنه می شود که می بایست با اتخاذ سیاست های مناسب و تنوع صادراتی این مشکل را مرتفع نمود (پیری و صبوحی، 1386).

صادرات محصولات تولیدی یک کشور بعنوان پارامتری مهم در چرخه اقتصادی دارای اهمیت بوده و منجر به ارزآوری جهت رفع نیاز واردات و تولید و اشتغال و رونق اقتصادی می گردد، در کشورهایی که صادرات به عنوان سیاست جایگزین واردات عمل نموده موفقیت چندانی حاصل نشده چرا که تولید صرفاً به جای واردات محصول مد نظر بوده و صادرات از مازاد تولید حاصل می شود، ولی مما لکی با رویکرد صادرات و بر اساس مطالعات بازار هدف اقدام به تولید می نمایند ( همانند کشورهای آلمان و کره جنوبی) توانسته اند گام های مؤثری در این زمینه بردارند ، لذا پیش از هر چیز اهمیت مطالعه بازار هدف و سلایق مصرف کنندگان و همچنین کیفیت و قیمت محصول می تواند عامل مهمی در رقابتی نمودن محصولات صادراتی باشد (معزی و ترکمانی، 1386).

در سنوات اخیر با توجه به اهداف سند چشم انداز و همچنین برنامه های توسعه اقتصادی و اجتماعی اهمیت رویکرد صادرات تعیین و اقدامات مناسبی در این زمینه همچون تجهیز گمرکات و ایجاد مرز رسمی با شمال کشور و همچنین اعزام هیئت های تجاری و برگزاری نمایشگاه توانمندی ها و یادداشت ها و تفاهم نامه ها انجام شده که نشانه اهیمت موضوع از سوی دست اندرکاران را نشان می دهد. ضمناً توسعه این اقدامات در کنار اطلاع از بازار کشورها و تولید محصولات با امکان رقابت هم به لحاظ کیفیت و هم قیمت می تواند نقش موثری ایفا نماید. در مقایسه صادرات سال 1391 نسبت به مدت مشابه سال قبل مسائل زیر قابل اهیمت می باشد (آمارنامه جهاد کشاورزی استان فارس، 1391):

1 – در بحث صادرات خشکبار، خرما و انجیر خشک به لحاظ تناژ و ارزش از افزایش قابل توجه برخوردار می باشند.

2 – در بحث میوه ها و سبزی ها نیز رشد روند صادرات و افزایش قیمت ها وجود دارد

3 – در بخش گیاهان صنعتی و داروئی افزایش قابل توجه حجم و ارزش صادرات وجود دارد.

4 – در بخش محصولات حیوانی افزایش صادرات مشاهده می گردد.

5 – با توجه به استعداد استان در تولید محصولات شیلاتی روند صادرات نیز افزایش نسبت به مدت مشابه سال قبل نشان می دهد.

6 – صادرات حبوبات با افزایش صادرات مواجه است.

7 – در صنایع تبدیلی نیز افزایش حجم و ارزش صادرات وجود دارد.

انجیر میوه ای منحصر به فرد با خواص غذایی و دارویی فراوان طرفــداران بسیاری در دنیا دارد و در عین حال میوه ای مقـدس در جوامـع مختلف بشمار می رود که ادیان مختلف تأکید گسترده ای برای تولید و مصرف آن کرده اند. این محصول به عنوان ماده غذایی اصلی، انرژی زا و سالم به ویژه در مناطق محروم می باشد و افزایش تولید آن منجر به ایجاد اشتغال در مناطق جنوبی کشور بویژه استان فارس می شود و به افزایش ضریب امنیت ملی در این نواحی کمک می کند. امکان توسعه سطح زیر کشت و افزایش تولید به دلیل وجود شرایط اقلیمی مناسب و پتانسیل های بالقوه آب وخاک و از همه مهمتر امکان صادرات و ارزآوری، نقش اساسی در ایجاد فضای سبز مطبوع و دلپذیر در مناطق کوهستانی بایر و فاقد پوشش گاهی مناسب دارد. موقعیت خاص ایران از لحاظ جغرافیایی به عنوان پلی بین آسیا و اروپا و دسترسی به آبراهه های بین المللی وداشتن مناطق مستعد کشت و پرورش انجیر آنرا به عنوان یکی از قطب های بالقوه تولید و صادرات این محصول قرار داده است (سازمان جهاد کشاورزی استان فارس، 1390). از ارقام مختلف انجیر می توان به دانه سفید، پوزدنبالی، کوهکی، تو مسجدی، ویل وحشی، خرمایی و شاه انجیری اشاره کرد. خشکسالی در چند سـال اخیر شرایطی را برای شهرستـان استهبـان فارس به عنوان قطب انجیـر جهان بوجود آورده که کمک های موردی استانی و ملی هم تاکنون این خسارات و بحران ها را جبران نکرده است (سازمان جهاد کشاورزی استان فارس، 1390). این محصول یکی ار محصولات مهم و پر فروش ایران در بازارهای جهانی می باشد. ایران با دارا بودن شرایط مناسب برای کشت انجیر، بر اساس آمار موجود از نظر سطح زیر کشت دارای مقام اول جهان را داراست، همچنین از نظر تولید و صادرات با رقمی بالغ بر 3/27 درصد صادرات جهان، دارای مقام سوم می باشد (فائو، 2006).

استان فارس با تأمین بیش از نیمی از انجیر مصرفی کشور بزرگترین تولیدکننده انجیر به شمار می رود. این استان با وسعت کشت 46 هزار هکتار و تولید سالانه 37 هزار تن محصول انجیر خشک در سال با بارندگی مناسب، نخستین تولیدکننده انجیر خشک در ایران است. براساس اظهارات کارشناسان فائو، ایران رتبه اول تولید انجیر خشک در دنیا را به خود اختصاص داده است. از مجموع 45 هزار هکتار 22 هزار هكتار آن در استهبان، 8000 هكتار در نی ریز، داراب 4800 هكتار، جهرم 3800 هكتار، كازرون 3200 هكتار، فیروزآباد 1500 هكتار و یك هزار هكتار در شیراز و مابقی در سایر شهرستان ها قرار دارند (سازمان جهاد کشاورزی، آمارنامه محصولات کشاورزی، 1390).

شهرستان استهبان در جنوب شرقی شیراز و به فاصله 175 كیلومتری آن قرار گرفته و با شهرهای فسا‚ نی ریز ‚ داراب و شیراز مجاور است. این شهرستان با دارا بودن بیش از  2500000 (دو میلیون و پانصدهزار) اصله درخت انجیر دیم در سطح بیش از 20000 (بیست هزار) هكتار، اولین و مهمترین منطقه انجیر خیز در ایران و جهان محسوب می شود. در حال حاضر تولید انجیر دیم (خشك) در این منطقه بیش از 20000 (بیست هزار) تن می باشد كه بدین ترتیب بالاترین رقم تولید این نوع انجیر در جهان به شمار می رود. از لحاظ نوع انجیر و كیفیت، انجیر استهبان در جهان بی نظیر است. در این شهرستان 16 واحد فرآوری و بسته بندی انجیروجود دارد به همین دلیل یكی از اقلام مهم صادرات در زمینه خشكبار، انجیر استهبان می باشد (آمارنامه محصولات کشاورزی جهاد کشاورزی استان فارس،1390).

تولید محصول انجیر خشك در فارس به طور میانگین سالانه 37 هزار تن و  در سال های اخیر به دلیل خشكسالی های پی در پی حدود 14 الی 16 هزار تن بوده است. استهبان با سطح زیر كشت حدود 22 هزار هكتار و تولید انجیر خشك 17 هزار تن بطور میانگین و 6 الی 8 هزار تن  در سال های اخیر، نخستین تولید كننده انجیر خشك در ایران می باشد. اكثریت مردم این شهرستان به صورت مستقیم و غیر مستقیم در فعالیت هایی چون حفظ و نگهداری باغات انجیر دیم و فعالیت های جانبی مشغول می باشند (آمارنامه محصولات کشاورزی جهاد کشاورزی استان فارس،1390).

محصول انجیر شهرستان استهبان به صورت ارگانیک تولید می شود. در انجیرستان استهبان و نی ریز و سایر مناطق استان هیچگونه كود شیمیایی و یا سموم استفاده نمی شود كه این به معنای ارگانیك بودن این انجیرستان هاست. تا كنون برای  400 هكتار از این انجیرستان ها  توسط شركت هلندی كنترل یونین گواهی ارگانیك صادر گردیده و پی گیری در جهت اخذ گواهی برای بقیه نیز ادامه دارد (مدیریت جهاد کشاورزی استهبان، 1391).

ایجاد تحول جدی در صنایع تبدیلی و صنایع جانبی برای این محصول ضروری به نظر می رسد. ایجاد صنایع تبدیلی و تكمیلی انجیر در منطقه استهبان می تواند انجیر با ارزش این شهرستان را با ارزش افزوده بیشتر در سطح بین المللی و ملی عرضه كرده و ضمن كاهش هزینه های فرآوری و حمل و نقل، مانع از رشد ضایعات محصول نیز شود. از آن جایی كه انجیر یكی از اقلام صادراتی منحصر به فرد استان است، توسعه واحدهای بسته بندی و فرآوری آن از اولویت های سازمان جهاد كشاورزی است. در راستای نیل به این هدف و توسعه هر چه بیشتر صادرات، طرح جایگزینی ازن به جای «متیل بروماید» در برنامه های مدیریت صنایع كشاورزی قرارداده شده است. این طرح هم از لحاظ اقتصادی مزایای بسیاری برای واحدها دارد و هم با توجه به ممنوعیت استفاده از «میتل  بروماید» در سال 2012 مشكلات مربوط به صادرات این محصول مرتفع می گردد.

با این حال، چند سالی است که باغ های انجیر استهبان به عنوان بزرگ ترین و مرغوب ترین مرکز تولیـــد انجیر جهان به علت خشکسالی با خطر نابودی روبرو شده اند، باغ هایی که با 300 سال سابقـه مهم ترین محل درآمد مردم استهبان است. در سال هایی که میزان بارندگی بیش از350 میلیمتر باشد 17هزار تن انجیر به ارزش 300 میلیارد ریال تولید می شود اما در خشکسالی های اخیر به باغ های انجیر 80 درصد خسارت وارد شده به گونه ای که میزان برداشت سال اخیر به 5 هزار تن رسیده است. با توجه به وابستگی شدید اقتصاد منطقه به تولید انجیر، کاهش تولید آن اثر بسیار نامطلوبی بر زندگی مردم منطقه می گذارد. با این وجود در سال 1391 حدود 10هزار تن انجیر خشک برداشت شده است که نسبت به سال قبل افزایش دو برابری داشته است (مدیریت جهاد کشاورزی استهبان، 1391). از نظر صادرات نیز این محصول با یک کاهش 70 درصدی از لحاظ ارزش روبروست. در سال91، تقریبا 739 تن انجیر خشک از استان فارس به خارج از کشور صادر شده که از نظر وزن هم 72 درصد کاهش یافته است. مهمترین علت کاهش صادرات این محصول در سال زراعی گذشته کاهش تولید ناشی از خشکسالی و افزایش قیمت بازار داخلی بود. خشکسالی اخیر بیش از 80 میلیارد تومان به باغداران این شهرستان خسارت وارد کرده است. با توجه به بی سابقه بودن خشکسالی های اخیر لازم است همه افراد و سازمان های تأثیرگذار چاره اندیشی کنند که این سرمایه ملی حفظ شود و مشکلات جدی که در امرار معاش مردم بوجود آمده است به نحو مطلوبی برطرف شود(مدیریت جهاد کشاورزی استهبان، 1391).

ضعف سیستم بسته بندی، بازاریابی و تبلیغات در بخش صادرات انجیر از سوی صادرکنندگان ایرانی سبب شده که واردکنندگان این محصول را از ایران، به قیمت های پایین تری خریداری کرده و سپس با بسته بندی مجدد و تبلیغات مناسب، به قیمت های بالاتر در بازار جهانی به فروش برسانند. لذا توجه بیشتر در زمینه اجرای سیاست های مناسب برای معرفی بهتر این محصول و بهبود شرایط صادرات آن، ضروری به نظر می رسد. با توجه به تأثیرپذیری تجارت جهانی محصولات مختلف به ویژه محصولات کشاورزی از تغییرات نرخ ارز در سطح دنیا، این فاکتور به عنوان یکی از عوامل مهم و تأثیرگذار در تجارت جهانی مطرح شده و نقش قابل توجهی در این زمینه می تواند ایفا کند(پیری و صبوحی، 1386). در مطالعه حاضر با توجه به این که قیمت صادراتی انجیر بر فرآیند تصمیم گیری صادرکنندگان آن نقش مهمی دارد، اثر تغییرات نرخ ارز بر قیمت صادراتی آن بررسی شده است

بر اساس گزارش وزارت بازرگانی، صادرات انجیر ایران در طی سنوات گذشته همواره در نوسان بوده، به طوری که در اکثر سال ها دارای رشد منفی بوده است (آمارنامه وزارت بازرگانی، 1390). کاهش میزان بارندگی و بروز پدیده خشکسالی در سال‌های اخیر، موجب کاهش کیفیت و کمیت محصول انجیــر، اصلی ترین قطب تولید انجیر کشور -شهرستان استهبان- شده است به گونــه ای که برداشت محصول با 53 درصد کاهش به حدود 15 هزار تن رسیده است.

سازمان خوار بار کشاورزی(FAO) ایران را برترین کشور تولید انجیر خشک ارگانیک و استهبان را به عنوان بزرگترین قطب تولید کننده انجیر خشک در جهان معرفی نموده است. علت برتری محصول استهبان نسبت به کشورهای دنیا این است که از هیچگونه کود و سمی استفاده نمی شود. مهمترین اقلام انجیر در کشور انجیر منجیفی(کرمانشاه)، زردپوست پیازی (ساوه) سیاه(لرستان) و سبز(استهبان فارس) می باشند. از کل انجیر صادراتی ایران تنها 3 درصد در بسته بندی های کمتر از یک کیلوگرم و با رعایت کلیه شرایط استاندارد به بازارهای جهانی عرضه می شود و بقیه به صورت بسته بندی 10 کیلویی فله صادر می شود. کشورهای تولیدکننده انجیر در دنیا عبارتند از: ایران، اسپانیا، الجزایر، ایالات متحده، ایتالیا، پرتقال، ترکیه، تونس، سوریه، روسیه، فرانسه، فلسطین، قبرس، لیبی، مراکش، هند و یونان. بطور متوسط سالانه 8 هزارتن انجیر به کشورهای چین، انگلیس، مالزی، سنگاپور، استرالیا، کانادا، آلمان، هلنئ، کشورهای حاشیه خلیج فارس و جمهوری آذربایجان صادر می شود. همانطور که پیشتر گقته شد ایران از نظر تولید

1-5- مدلهای شبکه هاب… 6

1-5-1- مسایل مکان یابی میانه: 6

1-5-2- مسایل مکان یابی هاب با درنظرگرفتن هزینه ثابت: 7

1-5-3- مسایل مکان یابی هاب با در نظرگرفتن هزینه ثابت هر ارتباط: 7

1-5-4- مسایل مکان یابی هاب با در نظر گرفتن حداقل مقدار جریان هر ارتباط: 7

1-5-5- مسایل مکان یابی هاب با در نظر گرفتن محدودیت ظرفیت: 7

1-5-6- مسایل مکان یابی هاب پیوسته: 8

1-5-7- مسایل مکان یابی هاب چند هدفه: 8

1-5-8- مسایل مکان یابی مرکز: 8

1-5-9- مسایل مکان یابی پوششی هاب: 8

1-5-10- مسایل مکان یابی هاب با ساختار شبکه ستاره: 9

1-6- اهمیت و ضرورت موضوع: 9

1-7- هدف از اجراء : 9

1-8- سوالات تحقیق : 10

1-9- ساختار پایان نامه : 10

فصل دوم : ادبیات و پیشینه  تحقیق.. 11

2-1- ادبیات موضوع. 12

2-1-1- مقدمه : 12

2-2- شبکه های هاب با تخصیص تکی وچندگانه. 12

2-3- مدل ها و روش های حل.. 14

2-3-1- مدل تک تخصیصی.. 14

2-3-2- مدل چند تخصیصی.. 16

2-3-3- مدل های با هزینه ثابت ایجاد و ظرفیت محدود. 17

2-4- مکان یابی هاب در محیط رقابتی : 18

2-4-1- پیشینه مکان یابی هاب در محیط رقابتی : 18

2-5- استواری، مفهوم و نقش آن در تحقیق در عملیات… 19

2-5-1- مدل استوار مبتنی بر سناریو. 23

2-5-2- پیشینه مدل استواری در مکان یابی هاب : 30

فصل سوم : روش تحقیق.. 32

3-1- مقدمه. 33

3-1-1- فرضیات مساله: 33

3-2 – مدل پیشنهادی.. 34

3-2-1- اندیس مجموعه ها 34

3-2-2- پارامترها: 34

3-2-3- متغیرها: 35

3-2-4 تابع هدف و محدودیت ها 36

3-2-5- پیاده سازی مدل استوار. 41

3-2-6- خطی سازی محدودیت غیرخطی : 43

3-3-  الگوریتم ژنتیک… 44

3-3-1- نمایش کروموزوم: 45

3-3-2- آغازسازی: 45

3-3-3- ارزیابی: 46

3-3-4- معیار توقف : 47

3-3-5- نخبه گرایی.. 47

3-3-6- عملگر تقاطع. 48

3-3-7- عملگر جهش… 48

3-3-8- انتخاب… 49

3-3-9- معیار توقف… 50

فصل چهارم : محاسبات و یافته های تحقیق.. 52

4-1- معرفی مساله. 53

4-2- نتایج الگوریتم ژنتیک… 56

 

فصل پنجم : نتیجه گیری و پیشنهادات… 60

5-1- نتیجه گیری.. 60

5-2- پیشنهادات… 61

منابع و مآخذ : 63

Abstract 67

 

فهرست جداول

جدول (4-1)هزینه ثابت ایجاد هاب… 53

جدول (4-2)ظرفیت هاب ها 54

جدول(4-3) پارامترهای مدل استوار. 54

جدول (4-4) انواع مختلف تقاضا در سناریو ها 55

جدول (4-5) انواع مختلف هزینه در سناریو ها 55

جدول(4-6) نحوه تخصیص مراکز تقاضا به هاب ها در سناریو های مختلف… 56

جدول (4-7)مقادیر پارامترهای الگوریتم ژنتیک… 57

جدول(4-8) نتایج محاسبات برای اندازه های مختلف گره ها 58

 

فهرست شکل ها

شکل 1-1 . وظایف هاب درشبکه. 3

شکل 1-2 ساختار شبکه حمل ونقل با درنظرگرفتن هاب در مقایسه با شبکه های کلاسیک… 4

شکل (2-2)طبقه بندی مسایل هاب… 14

شکل(3-1).نحوه نمایش کروموزوم. 45

شکل(3-2) روند آغازسازی.. 46

شکل(3-3) روند ارزیابی.. 47

شکل(3-4) عملگر تقاطع. 48

شکل(3-5) عملگر جهش نوع 1. 49

شکل(3-6)عملگر جهش نوع 2. 49

شکل(3-7) فلوچارت الگوریتم ژنتیک… 51

فصل اول : مقدمه و کلیات تحقیق

عنوان :
شناخت مواد کامپوزیت و بررسی روابط حاکم بر آنها
 

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما و نگارنده درج نمی شود
تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
 
چکیده :
امروزه مواد کامپوزیت کاربرد وسیعی در زندگی روز مره و به خصوص در صنایع پیدا کرده اند .
در این سمینار سعی شده ضمن بیان تعاریف پایه ای در خصوص ترکیب کاربرد و مقایسه
کامپوزیت ها ، روابط  اصلی حاکم بر مکانیک مواد کامپوزیت ، انتقال تنشها ، بررسی رفتار
لامینیتها و شکست در مواد کامپوزیت بیان شود و نحوه محاسبه این روابط نیز مورد توجه
قرار گرفته است .
تعداد صفحه :163
قیمت : شش هزار تومان

 

 

 

 

 

 

فهرست مطالب

عنوان مطالب
شماره صفحه
                                                                                                      

مراجع
136
فهرست منابع فارسی
137
فهرست منابع لاتین
139
سایت های اطلاع رسانی
140
چکیده انگلیسی
141
 
 
 

فهرست جدول ها

عنوان
شماره صفحه
                                                                                                      

 

2-1. عوامل شکست و یا عوامل بروز حادثه
48
2-2. تعیین زاویه مناسب برای انواع حالات خاک
58
2-3. اقدامات ایمنی در ورود به فضاهای بسته
72
3-1 – اسامی خبرگان شرکت کننده در مصاحبه
91
3-2- گروه‌بندی شاخص‌ها، پس از طبقه‌بندی آنها
93
3-3- حوزه‌های شناسایی شده مربوط به گروه شاخص‌های مرتبط با سیستم‌ مدیریت  HSE
97
3-4- حوزه‌های شناسایی شده مربوط به گروه شاخص‌های مرتبط با ایمنی
97
3-5- حوزه‌های شناسایی شده مربوط به گروه شاخص‌های بهداشتی
98
3-6- حوزه‌های شناسایی شده مربوط به گروه شاخص‌های زیست محیطی
98
3-7- حوزه‌های شناسایی شده مربوط به گروه شاخص‌های مرتبط با منظر شهری
99
3-8 – نتایج حاصل از اعتبارسنجی معیارهای اصلی
99
3-9 – نتایج حاصل از اعتبارسنجی زیر معیارهای سیستم مدیریت HSE
100
3-10 – نتایج حاصل از اعتبارسنجی زیر معیارهای ملاحظات ایمنی
100
3-11 – نتایج حاصل از اعتبارسنجی زیر معیارهای ملاحظات بهداشتی
101
3-12 – نتایج حاصل از اعتبارسنجی زیر معیارهای ملاحظات زیست محیطی
101
3-13 – نتایج حاصل از اعتبارسنجی زیر معیارهای ملاحظات منظر شهری
101
4-1- نتایج ارزیابی پیمانکاران مربوط به گروه شاخص‌های مرتبط با سیستم‌ مدیریت  HSE با درنظر گرفتن اوزان
107
4-2- نتایج ارزیابی پیمانکاران مربوط به گروه شاخص‌های مرتبط با ایمنی درنظر گرفتن اوزان
108
4-3- نتایج ارزیابی پیمانکاران مربوط به گروه شاخص‌های مرتبط با موضوعات بهداشتی درنظر گرفتن اوزان
108
 

 

 

 

  فهرست جدول ها

عنوان
شماره صفحه
                                                                                                      

 

4-4- نتایج ارزیابی پیمانکاران مربوط به گروه شاخص‌های مرتبط با موضوعات زیست محیطی درنظر گرفتن اوزان
109
4-5- نتایج ارزیابی پیمانکاران مربوط به گروه شاخص‌های مرتبط با موضوعات منظر شهری  درنظر گرفتن اوزان
109
4-6- نتایج محاسبه شده برای هر یک از گروه‌های اصلی که مورد ارزیابی
110
4-7- امتیاز موزون محاسبه شده برای هر یک از معیارهای اصلی
110
4-8- رتبه‌بندی پروژه‌ها بر اساس ارزیابی انجام شده
111
4-9 آمارهای موجود برای هر یک از سه پروژه
111
 
 
 
 

 

   فهرست شکل‌ها

عنوان
شماره صفحه
                                                                                                      

 

2-1- مدل اجرایی HSE-MS
20
2-2- گام‌های ضروری مدیریت خطرات
29
/>2-3. نحوه شیب‌دارسازی
58
2-4 . جعبه‌های ترانشه
59
2-5 . پله‌بندی
60
2-6- تهویه تونل و محیط‌های سربسته
70
2-7.  نحوه مهار تأسیسات برقی
71
2-8. نمونه‌ای از آلودگی زیست‌محیطی در پروژه‌های شهری
74
3-1 – مدل تحلیل سلسله مراتبی انتخاب پیمانکار برتر در حوزه  HSE
102
 

چکیده:
دستیابی به معیارها و مولفه‌های ارزیابی عملکرد پیمانکاران در حوزه HSE یکی از مهمترین دغدغه‌های سازمان‌های پیشرو است که منجر به کاهش هزینه‌های مستقیم و غیر مستقیم سازمان می‌گردد. در این تحقیق سعی شده تا با شناخت شاخصه‌هایی برای ارزیابی عملکرد پیمانکاران فعال در حوزه‌های عمرانی- شهری از دیدگاه بهداشت، ایمنی و محیط زیست (HSE)، مدلی ارائه گردد تا به کمک آن بتوان پیمانکاران را با یک سنگ محک ارزیابی و رتبه‌بندی نمود.

این تحقیق به دنبال آن است تا به سازمان‌های پیشرو که موضوعاتی همچون بهداشت، ایمنی و محیط‌زیست (HSE) را جزء اولویت‌های کاری خود در پروژه‌ها برمی‌شمارند، این پیام را برساند تا با شناخت شاخصه‌های مناسب در حوزه HSE و ارزیابی مناسب پیمانکاران خود نه تنها می‌توانند در کاهش هزینه‌های مشهود و غیر مشهود ناشی از عدم رعایت اصول HSE در فعالیت‌های برون‌سپاری شده به غیر، اقدامی اثربخش و کارا انجام دهند بلکه معیاری مناسب برای انتخاب‌های آتی پیمانکاران به دست خواهد آورد.

این تحقیق از لحاظ نوع هدف، کاربردی و از لحاظ نوع روش توصیفی- کیفی است. ابزارهای این تحقیق در بخش جمع‏آوری اطلاعات جهت تعیین ویژگی‏های مدل ارزیابی، نظرسنجی (از طریق انجام مصاحبه‏های آزاد با خبرگان) و مطالعات میدانی است. برای تحلیل اطلاعات از روش امتیازدهی (توسط خبرگان) و جهت تست مدل از مطالعه موردی استفاده شده است. در ابتدای تحقیق، به وسیله پرسشنامه‌های بازی که در اختیار خبرگان در حوزه‌ HSE قرار می‌گیرد و همچنین با انجام مطالعات کتابخانه‌ای، ویژگی‌های یک مدل مناسب برای ازریابی عملکرد HSE پیمانکاران در پروژه‌های عمرانی شهری شناسایی می‌گردد. پس از اعتبارسنجی نتایج اولیه به دست آمده، با استفاده از فرآیند تحلیل سلسله مراتبی (AHP)، به این شاخص‌های به دست آمده با توجه به درجه اهمیت‌شان وزن اختصاص می‌یابد. شاخص‌های شناسایی شده و اوزان اختصاص یافته با استفاده از پرسشنامه‌هایی که در اختیار خبرگان قرار خواهد گرفت، اعتبارشان سنجیده می‌گردد. در پایان نیز ساختار طراحی شده را برای گروهی از پیمانکاران سازمان مهندسی و عمران شهر تهران اجرایی می‌نماییم تا روایی مدل طراحی شده مورد ارزیابی قرار گیرد.

 

 

مقدمه:

دستیابی به معیارها و مولفه‌های ارزیابی عملکرد پیمانکاران در حوزه HSE یکی از مهمترین دغدغه‌های سازمان‌های پیشرو است که منجر به کاهش هزینه‌های مستقیم و غیرمستقیم سازمان می‌گردد. از آنجا که فعالیت پیمانکاران در محیط‌های پروژه رافع مسئولیت کارفرما نمی‌گردد، سازمان موظف است کنترل‌های شایسته و مناسبی از نظر HSE در سطح فعالیت‌های پروژه به اجرا رساند. از طرف دیگر بروز حوادث در سطح پروژه نه تنها فعالیت پیمانکار آسیب دیده را تحت‌الشعاع قرار می‌دهد، بلکه می‌تواند تاثیر نامطلوبی بر روند فعالیت‌‌های سایر پیمانکاران، افراد سازمان و سایر طرف‌های ذینفع ایجاد نماید. عدم رعایت ملاحظات HSE، به خصوص در کشورهای در حال توسعه، همه ساله حوادث جانی، مالی و زیست‌محیطی فراوان برای این کشورها به ارمغان می‌آورد. از طرف دیگر ارزیابی عملکرد HSE پیمانکاران، می‌تواند معیار مناسبی برای کارنامه عملکرد پیمانکار در انتخاب‌های آتی ایشان باشد، به شرط آنکه کلیه پیمانکاران با یک سنجه ارزیابی شوند.  (بشیری نسب, 1387)

هر چند که در حال حاضر اطلاعات عمومی زیادی در زمینه اندازه‌گیری عملکرد وجود دارد ولی این دانش در زمینه عملکرد اختصاصی سیستم‌های ایمنی هنوز اندک می‌باشد. به‌عنوان مثال امروزه مدیران می‌توانند به‌راحتی با بکارگیری الگوهای مختلف به ارزیابی عملکرد عمومی سازمان‌های خود با استفاده از شاخص‌های مثبت بپردازند ولی در زمینه اندازه‌گیری عملکرد ایمنی، هنوز هم در اغلب سازمان‌های داخلی تنها بر روی شاخص‌های واکنشی و منفی‌نگر نظیر شاخص فراوانی حادثه، شدت حادثه، تعداد مرگ‌های شغلی و مواردمشابه تاکید می‌شود.

استفاده از شاخص‌های واکنشی برای ارزیابی ایمنی سازمان‌ها با وجود مزایای خود، می‌توانند بسیار هزینه‌بر و گران باشند. در دنیای امروز تبدیل شدن خطرات به حوادث که زمینه را برای اندازه‌گیری شاخص‌های واکنشی عملکرد سیستم ایمنی سازمان مهیا می‌کند، می‌تواند به قیمت مرگ انسان‌ها، خسارات شدید اقتصادی، آسیب‌های جبران ناپذیر زیست محیطی و خدشه دار شدن اعتبار تجاری سازمان تمام شود.  (محمدفام وهمکاران،  1389)

در راستای مطالب یاد شده در این تحقیق به منظور شناسایی بهترین ترکیب شرکت‌های پیمانکاری در سازمان مهندسی و عمران شهر تهران در صدد شناسایی شاخص‌های مناسبی جهت ارزیابی عملکرد ایشان برآمدیم. مطالعات انجام شده مختلف نشان می‌دهد که رفتارهای ناایمن عامل اصلی بروز حوادث ناشی از کار می‌باشد، بطوریکه در